項(xiàng)目要求：

      能夠?qū)崿F(xiàn)空間三維的磁場(chǎng)測(cè)量功能，磁探測(cè)頭及探桿安裝在移動(dòng)平臺(tái)上，移動(dòng)平臺(tái)帶動(dòng)測(cè)磁探頭在磁場(chǎng)空間移動(dòng)。測(cè)磁過(guò)程要求計(jì)算機(jī)編程自動(dòng)控制。磁鐵位置找正，測(cè)磁路徑參數(shù)設(shè)定以后，能夠進(jìn)行自動(dòng)測(cè)磁。生成位置點(diǎn)與測(cè)磁數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng)分布數(shù)據(jù)文件。
1)  X最大行程1200mm，Y最大行程1000mm，Z最大行程500mm，各軸重復(fù)定位精度0.02mm，三維垂直度3’。
2） XY軸速度要求2～10mm/s，Z軸速度要求2～5mm/s。
3） 3軸都是用光柵尺檢測(cè)位置，全閉環(huán)控制，Z軸有自鎖要求。
4） 各軸由兩個(gè)機(jī)械限位控制范圍，一個(gè)光尺零點(diǎn)，中間加兩個(gè)軟限位可隨意設(shè)置位置。

工作過(guò)程：

      以測(cè)量四極磁鐵磁場(chǎng)為例，四極磁鐵的磁場(chǎng)區(qū)域?yàn)閳A柱體形場(chǎng)。第一步找正，設(shè)定測(cè)磁原點(diǎn)（0點(diǎn)），需要用探頭找正圓柱體形場(chǎng)的中點(diǎn)，找正后設(shè)定該點(diǎn)為圓柱體場(chǎng)的測(cè)磁原點(diǎn)(0點(diǎn))；第二步編程，在測(cè)磁原點(diǎn)建立磁場(chǎng)坐標(biāo)系（笛卡爾坐標(biāo)系Oxyz），在磁場(chǎng)坐標(biāo)系中設(shè)定一組點(diǎn)（P1～P16）作為測(cè)磁點(diǎn)，編程使測(cè)磁探頭順序到達(dá)P1至P16點(diǎn)，到達(dá)每一點(diǎn)后需停留一定時(shí)間（比如5秒鐘），然后讀出磁場(chǎng)測(cè)量值，再移動(dòng)至
下一點(diǎn)；第三步測(cè)量，按照編好的程序運(yùn)行，使探頭到達(dá)每一個(gè)測(cè)量點(diǎn)，并測(cè)得磁場(chǎng)數(shù)據(jù)，然后生成測(cè)磁數(shù)據(jù)文件（.txt或其它格式）。測(cè)磁數(shù)據(jù)文件中要有每個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)值，及該點(diǎn)對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng)值。

基本控制與流程控制：

      控制系統(tǒng)采用MOTEC PCI卡，3軸模擬全閉環(huán)控制；伺服電機(jī)系統(tǒng)采用MOTEC交流伺服，X軸使用兩套伺
服電機(jī)，主伺服同步驅(qū)動(dòng)從伺服運(yùn)動(dòng)；光柵尺采用高精度MOTEC光柵尺。機(jī)械部分采用MOTEC三坐標(biāo)大行程
平臺(tái)，軟件部分單獨(dú)開(kāi)發(fā)。

軟件功能：

1. 讀取數(shù)據(jù)txt文件，可方便進(jìn)行編輯包括輸入、剪切、復(fù)制、粘貼、刪除、撤消、重做、查找、替換等，
   保存為txt文件。
2. 可進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。
3. 查看I/O端口狀態(tài)功能。
4. 進(jìn)行文本編輯后，并且對(duì)當(dāng)前數(shù)據(jù)進(jìn)行鎖定，防止意外修改。
5. 直觀顯示各種數(shù)據(jù)，坐標(biāo)、速度、限位值、當(dāng)前點(diǎn)、停留時(shí)間、工作狀態(tài)等。
6. 可直接通過(guò)計(jì)算機(jī)面板進(jìn)行機(jī)器移動(dòng)，也可通過(guò)手輪進(jìn)行移動(dòng)。
7. 通過(guò)串口讀取測(cè)量數(shù)值，輸出測(cè)量數(shù)據(jù)txt文件，可設(shè)置輸出路徑。
8. 每條指令都進(jìn)行語(yǔ)法錯(cuò)誤判斷，在運(yùn)行中進(jìn)行運(yùn)    動(dòng)錯(cuò)誤判斷、處理。
9. 軟限位功能，能隨意設(shè)置各軸正負(fù)軟限位，將機(jī)器限制在某個(gè)階段內(nèi)。
10.矩陣功能，能對(duì)空間兩點(diǎn)間形成的立體進(jìn)行多點(diǎn)矩陣排列，蛇形移動(dòng)。  

結(jié)論：

      此系統(tǒng)已成功應(yīng)用，并且各項(xiàng)指標(biāo)達(dá)到或超過(guò)客戶要求，XYZ軸重復(fù)定位精度0.01mm，速度范圍在1～
100mm/s，機(jī)器運(yùn)行平穩(wěn)。軟件開(kāi)發(fā)考慮周全，符合客戶要求，并且提供許多方便快捷的操作方式，菜單、按鈕、快捷鍵多種方法操作；并且顯示各種運(yùn)行數(shù)據(jù)，比較直觀。此系統(tǒng)只要替換為其它傳感器如：壓力、溫度、超聲等，便可應(yīng)用測(cè)量工程。